O enredo se concentra em um órfão chamado Seiya, forçado a ir ao Santuário na Grécia para obter a Armadura de Bronze de Pégaso, uma veste usada pelos 88 guerreiros da deusa grega Athena, conhecidos como Cavaleiros. Após despertar o poder dos Cavaleiros, uma essência espiritual chamada de Cosmo (que se originou com o Big Bang), Seiya rapidamente se torna o Cavaleiro de Pégaso e retorna ao Japão para encontrar sua irmã mais velha, pois esta havia desaparecido no mesmo dia em que ele foi ao Santuário. Saori Kido - a neta do homem responsável por enviar os órfãos para o treinamento - fez um trato com Seiya, pedindo para que participe de um torneio chamado de Guerra Galática, onde os órfãos que sobrevivessem se tornariamCavaleiros de Bronze, deviam lutar para ganhar a mais poderosa Armadura: a Armadura de Ouro de Sagitário. Se Seiya vencesse o torneio, Saori ajudaria na busca por sua irmã. O torneio é interrompido pelo vingativo Cavaleiro de Fênix, Ikki - que tenta eliminar os vestígios de sua ligação com às pessoas que o forçaram a seguir o treinamento - roubando partes da Armadura de Sagitário e enfrentando os Cavaleiros de Bronze restantes (Seiya, Shun, Shiryu e Hyoga). Com a derrota de Ikki, os Cavaleiros de Bronze são atacados pelos Cavaleiros de Prata, enviados pelo Grande Mestre do Santuário para eliminá-los. Enquanto lutam, os Cavaleiros de Bronze descobrem que Saori é a reencarnação de Athena e o Grande Mestre tentou matá-la ainda bebê. O Cavaleiro de Ouro de Sagitário, Aiolos, salva Saori, mas é morto em seguida. Antes disso, entrega Saori ao seu avô adotivo. Decididos a apoiar Saori, os Cavaleiros partem para o Santuário para enfrentar o Grande Mestre, mas antes de sua chegada, Saori é gravemente ferida por uma flecha. Devido isto, os Cavaleiros procuram o Grande Mestre, pois acreditam que pode curá-la, mas são confrontados por diversos Cavaleiros de Ouro no caminho. Após diversas batalhas, Seiya chega ao templo do Grande Mestre e descobre que este é o Cavaleiro de Gêmeos, Saga, que matou o Grande Mestre em busca de poder. Saga, por ser o cavaleiro da constelação de Gêmeos, é atormentado por suas duas faces, a face do bem e a do mal. Durante o período em que esteve como Mestre do Santuário, a face má dominou sobre a boa. Com a ajuda do Cosmo de seus amigos, Seiya derrota Saga e usa o escudo da estátua de Athena para curar Saori. Em seguida, com a parte boa imperando sobre si, Saga comete suicídio como forma de auto punição. Na segunda saga do mangá, o deus dos mares Poseidon reencarna no corpo de Julian Solo, com o objetivo de alagar a Terra. Saori vai ao seu templo, onde Julian a aprisiona. Seiya, Hyoga, Shun e Shiryu vão ao templo e enfrentam os Marinas, subordinados de Julian. Enquanto isso, Ikki descobre que o responsável por esta guerra é o irmão de Saga, Kanon de Gêmeos, que manipulou Julian. Durante a batalha final, o espírito de Poseidon desperta dentro de Julian e consegue derrotar os oponentes. Salva pelos Cavaleiros, Saori guarda a alma de Poseidon em sua ânfora. A saga seguinte do mangá mostra a ascensão de Hades, deus do submundo e o maior inimigo de Athena, ele reencarna no corpo do cavaleiro Shun de Andrômeda, após se libertar de sua prisão. Seu propósito era lançar a terra em trevas criando o chamado “Grande Eclipse”, então revive os Cavaleiros de Ouro e o Grande Mestre Shion de Áries e os envia ao Santuário para matar Athena. Os Cavaleiros de Ouro que restam conseguem rechaçar o ataque, mas Saori comete suicídio. Ela faz isso para ter acesso ao submundo e enfrentar Hades com a ajuda de seus Cavaleiros. Shion revela que a intenção real dos Cavaleiros ressuscitados era, de entregar a Saori sua própria Armadura e entregar ao grupo de Seiya. No submundo, os Cavaleiros de Bronze enfrentam os Espectros de Hades. Na batalha final contra o deus da morte, os Cavaleiros adquirem as Armaduras Celestiais e juntamente com Saori atacam Hades, quando Seiya sacrifica-se ao receber o ataque final de Hades. Após a vitória, os Cavaleiros voltam para a Terra com o corpo de Seiya.